无自主时空协同型（I类）无人机集群不具备自主能力，依赖早期预编程，采取时空协同（起飞前为每架无人机预设飞行轨迹和时序关系，集群行动呈现出“白箱”状态），以多旋翼无人机平台为主，技术门槛较低，典型代表是广泛应用于灯光秀表演的无人机集群。据公开报道，2020年9月20日，深圳大以同时升空3051架旋翼无人机的数量，打破了世界记录。
半自主编组协同型（II类）无人机集群具备半自主能力，属于“人在回路上”的状态，以同构/异构无人机平台为主，进行编组协同（各编组内部自主协同，大大减少人工干预，大多数情况下只需进行状态监控和有限干预，集群行动呈现出“灰箱”状态），技术门槛较高，是现在和未来几年研究的重点。美国的“山鹑”（Perdix）微型无人机项目、“进攻性蜂群使能战术”项目就是典型代表[3]。
全自主任务协同型（III类）无人机集群具备完全自主能力，属于“人在回路外”的状态，进行任务协同（以完成作战任务为导向，无人机集群自主侦察/判断/决策/行动，人为不干预集群内部协同，集群行动呈现出“黑箱”状态），可不依托于通信链路实现自主察打，是无人机集群的最高自主形态，技术门槛极高，基于目前技术水平，短期内较难实现