整车上带电检测,先把各线路及接插件都接好,\把万用表拔到直流电压20V档位,先确认控制器有5V电源输出,再用黑表笔接在霍尔的地线,红表笔分别接三根信号线,在量的同时,用手轻轻转动电机,霍尔正常时,万用表会0V--5V的脉冲电压的数据显示,如果测某只霍尔时没有脉冲电压,则这只霍尔就坏了,这种情况也可以用指针式万用表检测,指针在0V--5V之间摆动,霍尔是好的;如果指针不摆动,霍尔是坏的用这种方法是zui为可靠的方法,前提是带电操作。
高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇,使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能,可是在实际的开发和应用过程中,我们发现全分散之后不光成本升高了,【后缀】维护也变得更困难,因为所有的节点都依赖网络,而网络的可靠性就变成了一个瓶颈,因为有了中间值的问题,所以整个控制网络将变得相当复杂,每个有中间值的点都必需有合理的处理策略,理想的情况下,是当中间逻辑点出现问题后,能由任一个逻辑点进行替代,或者进行合理的保护策略。
这么长的网线,有任何一段出现短路或者开路都会有致命的损伤,如果采用冗余的网络和系统,则在成本方面大增,在可以预见的时间内我们将看到能满足所有要求的全新的FCS出现,在通信方面也会变得更灵活和更可靠,目前在经过若干年的研究后,大家都形成了一个暂时的共识,那就是:根据现场的实际情况选择分布还是集中,很多情况下是一种整体分散局部集中的方式是zui适合的,控制器存在的目的,是从物理层面上,获得别样的游戏体验。