经常选用的功率器件主要有MOSFET,GTO,IGBT等,驱动控制模块将中央控制模块的指令转换成对逆变器中可控硅的通断指令,并作为保护装置,具备过压、过流等故障的监测保护功能,传感器系统应用到的传感器包括电流传感器,电压传感器,温度传感器,电机转轴角位置传感器等,根据设计要求增减,电控的难易,既包括硬件系统设计的规模大小、造价高低,也包括软件算法实现的控制精度高低和为了达到这个精度所采用的策略和方法的鲁棒性的好坏。
高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇,使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能,可是在实际的开发和应用过程中,我们发现全分散之后不光成本升高了,【后缀】维护也变得更困难,因为所有的节点都依赖网络,而网络的可靠性就变成了一个瓶颈,因为有了中间值的问题,所以整个控制网络将变得相当复杂,每个有中间值的点都必需有合理的处理策略,理想的情况下,是当中间逻辑点出现问题后,能由任一个逻辑点进行替代,或者进行合理的保护策略。
这么长的网线,有任何一段出现短路或者开路都会有致命的损伤,如果采用冗余的网络和系统,则在成本方面大增,在可以预见的时间内我们将看到能满足所有要求的全新的FCS出现,在通信方面也会变得更灵活和更可靠,目前在经过若干年的研究后,大家都形成了一个暂时的共识,那就是:根据现场的实际情况选择分布还是集中,很多情况下是一种整体分散局部集中的方式是zui适合的,控制器存在的目的,是从物理层面上,获得别样的游戏体验。